卫士系列火箭炮由中国四川航天工业总公司研制，上个世纪90年代，其首款型号为是E型火箭炮率先面世，据悉为11为四管毫米火箭炮使用的火箭弹长五米，其射程在40到公里之间，弹道最大飞行速度达到4.2马赫，在20分钟内并可对目标区域完成一轮集中性的火力覆盖，不过虽然为11的面试受到了舆论的住，但其在打击精度上却表现平平，真正令我国火箭炮一鸣惊人的则是年珠海航展上横空出世的为12型火箭炮。
与卫士一相比，卫士二火箭炮在射程和精度上都有了明显的提高，根据航展上的资料显示为12火箭弹弹径毫米，弹长七米，最大射程达到二百千米，其射击圆概率误差小于米，而作为参考在海湾战争中大名鼎鼎的飞毛腿导弹，其基本型SSEA的射程虽然仅为一百六十千米，但是圆概率误差已经超过一千米，而在其改进型ssEB上，这种偏大的圆概率误差才缩小至米。
换句话说，卫士二火箭炮在射程和精度上已经达到了早期短程弹道导弹的水平，而如今随着卫士六四型火箭炮的亮相，这种现象也变得更加明显，据了解，卫士六四加装了惯性制导和卫星兼容制导组件，使得这款武器的精度已经远远超过一般的远程火箭弹，特别是卫星兼容制导组件的应用，极大地提高了制导系统的可靠性适应性和精密性。
数据显示，在采用卫星兼容制导方式时，其圆概率误差甚至小于30米，基本可以达到指哪儿打哪儿的作战效果，对此，一些*事爱好者表示，我国火箭炮令人惊叹的进化过程，简直可以用基因突变来形容。
